安樂死（euthanasia）一詞源于希臘文Euthanatos。在希臘語中，eu意指好的、幸福的，thanatos則代表死亡，因此Euthanatos原意是指善終、舒適無痛的死亡，是快樂的死亡、尊嚴的死亡之意。古希臘所理解的安樂死并無現代的意義，即為了消除或減輕痛苦而人力干預死亡過程。在古希臘和古羅馬，普遍允許病人及殘廢人自由辭世。
在我國，安樂死一語始見于然后知生于憂患,而死于安樂也。(《孟子》)然而，蘊含好死、善終寓意的安樂死，更可能是佛教凈土宗思想之淵藪。從是西方過十萬億佛土，有世界名曰極樂，其土有佛，號阿彌陀，……彼土何故名極樂？其國眾生，無有眾苦，但受諸樂，故名極樂。（唐釋道綽《安樂集》。）
十七世紀以前，euthanasia是指從容死亡的任何方法。十七世紀哲學家弗蘭西斯培根在他的著作中則把euthanasia用來指醫生采取措施任病人死亡，甚至加速死亡。他認為，長壽是生物醫學最崇高的目的，安樂死也是醫學技術的必要領域。
十九世紀，安樂死被狹義理解為在醫生的協助下減輕痛苦的過程。托馬斯莫爾在《烏托邦》中提出了由牧師勸導臨終之痛苦病人自殺。培根主張用實驗方法延長生命和無痛苦死去。實證主義者蓋伊認為一切機能都是為了對抗死亡，把維持生命推向了極端，即延長了死亡。尼采提出，死亡也有適當的時刻，同時，他還提倡在適當的時刻自殺。1920年，賓丁（Binding）和候賀（Hooch）鼓吹毀減不具生命價值的生命。據此，阿道夫希特勒于19391941年間將近十萬猶太人在毒氣室秘密屠殺，名之為安樂死計劃（Euthanasia Program）。直至1958年，在L.loeffler那里，安樂死的涵義方才真正區別于為納粹分子所濫用的意義。
天主教對安樂死的定義如下: 所謂安樂死，是指為了消除一切痛苦而有所作為或有所不為，這些作為或不為本身都會導致死亡，或因有意圖執行而導致死亡。因此安樂死的發生是在于意向和所運用的方法。 據此定義，天主教繼而將其與放棄侵入性治療及緩和性醫療區分開來，并對安樂死予以倫理上的回應。1980年，天主教發布《天主教會對安樂死的聲明》，業已表明教會對安樂死問題的底線: 瀕死病人許可放棄侵入性治療措施。
現代以來，有關安樂死的立法曾在不同國家和地區分別出現:
1936年，英國首先成立安樂死自愿協會，提出安樂死法案。
1937年，美國內布拉斯州提出安樂死法案。
1938年，納粹分子在德國強迫實行安樂死。
1969年，英國國會討論安樂死法案。
1974年，澳大利亞、南非成立安樂死協會。
1980年，國際死亡權利聯合會成立，要求安樂死合法化。
1991年，荷蘭有2300人提出安樂死要求。
1993年，荷蘭通過安樂死法案，符合相關條件的安樂死可免于起訴。
1995年，澳大利亞北部地區議會通過世界上第一個安樂死法。
1996年，登特（澳大利亞）成為第一個依據安樂死法自愿選擇離世的人。
1997年3月，澳大利亞參議院宣布廢除安樂死法。
2000年3月，法國公布一項實施安樂死的研究，即，在法國實施安樂死應被視為一種非法行為，但在所有醫療方法都無效的情況下，有病人的強烈要求，實施安樂死是可以接受的。
2001年4月10日，荷蘭上院以46票贊成、28票反對通過了一項安樂死法案。2002年11月28日，荷蘭下院正式表決通過了該法令，使之完全合法化。
